Narodil se v Bratislavě. Vystudoval katedru novinářství na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy v Praze. Absolvoval v roce 1961 s vrstevníky Přemkem Podlahou či Jiřím Hanákem. Do roku 1970 se živil jako redaktor a pracovník v nakladatelství. V sedmdesátých a osmdesátých letech spolupracoval s Prázdninovou školou Lipnice a dodnes s ní udržuje kontakt. Mezi lety 1990-1991 řídil nakladatelství Albatros, do roku 1994 byl redaktorem Mladého světa. Od poloviny devadesátých let pracuje tzv. na volné noze. Patří mezi spoluzakladatele nadace Pangea podporující projekty v oblasti pedagogiky, výchovy aj., kde působil např. s Markem Ebenem.
Z jeho rozsáhlých historických toulek trochu vybočují metodická příručka k organizaci mládeže Prázdniny se šlehačkou (1984) a hravá kuchařka Péťa Vařič aneb Snadné etudy pro hrnec s pokličkou a obě ruce levé (1979), která dokazuje autorův skvělý smysl pro humor. Podílel se na encyklopedii Na dně vzdušného moře (1962), cestopisných Toulkách zámeckými parky Čech a Moravy (1997) nebo autobiografii Jiřiny Bohdalové. Zcela v historickém duchu naopak pokračuje vyprávěním o Jiříkovi z Poděbrad k 550. výročí vlády tohoto krále (2014).
V rámci projektu Paměť národa si můžete poslechnout krátké povídání na téma druhé světové války právě s Petrem Hořejšem, případně si objednat jeho šestidílný cyklus poutavých přednášek v Klubu Pátečníků.
Ze tří partnerských vztahů se mu narodilo celkem šest dětí – čtyři dcery a dva synové.
